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Ce chapitre présente le schéma de câblage détaillé d'un bras robotique servo SWITEK à 3/5 axes pour machine de moulage par injection, incluant le câblage des E/S, de la carte mère au panneau de commande, et de la carte mère au servomoteur. L'objectif de ce chapitre est de vous familiariser avec la commande du bras robotique servo SWITEK à 3/5 axes.
La carte principale générera le signal de commande et le distribuera via la carte d'E/S pour contrôler les bras robotisés et mener à bien le processus d'automatisation complexe.
La carte mère reçoit les instructions de fonctionnement du panneau de commande. Ce schéma représente les instructions de câblage pour la connexion de la carte mère et du panneau de commande du bras robotisé.
Veuillez sélectionner le mode de positionnement du servomoteur. Le type d'impulsion de commande est bidirectionnel (avant/arrière). La fréquence maximale est de 500 kHz.
10.3.1 Connexion au Panasonic A6
Réglages du servo A6
| Non. | Nom | Paramètre |
|---|---|---|
| Pr0.01 | Mode de contrôle | 0 |
| Pr0.05 | Sélection d'impulsion d'entrée | 1 |
| Pr0.06 | Impulsion d'entrée positive | 0 |
| Pr0.07 | Mode d'impulsion d'entrée | 1 |
| Pr0.08 | Pouls du cercle moteur | 10000 |
| Pr0.11 | Pulsation sortante pour le cercle | 2500 |
| Carte mère | Panasonic A6 | ||||
|---|---|---|---|---|---|
| Épingle | Définir | Épingle | Définir | ||
| 1 | P+ | Impulsion positive | 3 | PULS1 | Entrée Pulse 1 |
| 2 | P- | 4 | PULS2 | ||
| 3 | S+ | Pouls négatif | 5 | SIGN1 | Entrée Pulse 2 |
| 4 | S- | 6 | SIGN2 | ||
| 5 | A+ | Phase A de l'impulsion de rétroaction | 21 | OA+ | Sortie de la phase A |
| 6 | A- | 22 | OA- | ||
| 7 | B+ | Phase B de l'impulsion de rétroaction | 48 | OB- | Sortie de la phase B |
| 8 | B- | 49 | OB- | ||
| 9 | Z+ | Phase de l'impulsion de rétroaction Z | 23 | OZ+ | Sortie de phase Z |
| 10 | Z- | 24 | OZ- | ||
| 13 | GND | Masse de signal | 13 | GND | Masse de signal |
| 26 | +24V | Alimentation +24V | 7 | COM+ | Alimentation externe + |
| 25 | 0V | Mise à la terre de l'alimentation | 41 | COM- | Alimentation externe - |
| 36 | ALM- | Alarme | |||
| 15 | ALARM | Alarme | 37 | ALM+ | |
| 23 | SON | Servo-On | 29 | SRV-ON | Servo-On |
Paramètres du servo MR-E
| Non. | Nom | Ensemble |
|---|---|---|
| No.0 | Mode de contrôle | ***0 |
| No.1 | Sélection de pause | 0012 |
| No.3 | Numérateur | 14 |
| No.4 | Dénominateur | 1 |
| No.21 | sélection du mode impulsion | 0000 |
| No.27 | Sortie de l'impulsion | 14 |
| No.54 | Sortie de l'impulsion | 1*** |
(Pour moteur à impulsions/cycles 131072)
| Carte mère | MITSUBISHI MR-E | ||||
|---|---|---|---|---|---|
| Épingle | Définir | Pin | Définir | ||
| 1 | P+ | Impulsion positive | 23 | PP | Entrée d'impulsions |
| 2 | P- | 22 | PG | ||
| 3 | S+ | Pouls négatif | 25 | NP | Entrée Pulse 2 |
| 4 | S- | 24 | NG | ||
| 5 | A+ | Phase A de l'impulsion de rétroaction | 15 | LA | Sortie de la phase A |
| 6 | A- | 16 | LAR | ||
| 7 | B+ | Phase B de l'impulsion de rétroaction | 17 | LB | Sortie de la phase B |
| 8 | B- | 18 | LBR | ||
| 9 | Z+ | Phase de l'impulsion de rétroaction Z | 19 | LZ | Sortie de phase Z |
| 10 | Z- | 20 | LZR | ||
| 13 | GND | Masse de signal | 14 | LG | Logique de base |
| 26 | +24V | Alimentation +24V | 1 | VIN | Alimentation DC24V+ |
| 25 | 0V | Mise à la terre de l'alimentation | 13 | SG | Alimentation CC 24 V |
| 15 | ALARM | Alarme | 9 | ALM | Alarme |
| 23 | SON | Servo-On | 4 | SON | Servo-On |
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